Angeregt durch eine Zeitungsanzeige schrieb Heinlein 1939 seine erste Kurzgeschichte 'Life Line' ('Lebenslinie'), welche in einem Science-Fiction-Magazin ('Astounding Science Fiction', Hrsg. John W. Campbell) veröffentlicht wurde.
Im Rahmen des Future-History-Zyklus erschienen bis Anfang der 1950er Jahre weitere 16 Kurzgeschichten und vier Romane. Heinlein schuf damit „seine Zukunft der Menschheit bis in das 23. Jahrhundert“ und gab einen Einblick in die soziale, politische und kulturelle Umwelt seiner Protagonisten.
In den folgenden Jahren verfasste Heinlein vor allem eine umfangreiche Sammlung von Science-Fiction-Romanen für Jugendliche und junge Erwachsene, die zunehmend komplexer wurden und 1959 im umstrittenen 'Starship Troopers' kulminierten. 1961 dann markiert Heinleins berühmtester und einflussreichster Roman, 'Stranger in a Strange Land' (deutscher Titel: 'Fremder in einer fremden Welt'), in seinem Werk den Wendepunkt hin zu „reifer“ Science-Fiction mit weiteren zehn Romanen. Heinleins Bücher hatten auch gesellschaftliche Auswirkungen, so regte 'Stranger in a Strange Land' unter anderem auch die Entwicklung von Vorläufern der Polyamory-Subkultur in den 1960er Jahren mit an.
2014 wurde seine Kurzgeschichte 'All You Zombies' unter dem Titel 'Predestination' von Michael und Peter Spierig mit Ethan Hawke in der Hauptrolle verfilmt.
Heinleins Zukunftsfantasien beruhen sehr stark auf den Idealen des Libertarismus, zu dem sich der Autor bekannte. Er zählte zu den erfolgreichsten Autoren der Science-Fiction, da er unter anderem sechsmal den Hugo Award errang und als einer der SFWA-„Großmeister der Science-Fiction“ galt.
Einige Werke Heinleins wurden verfilmt, wie zum Beispiel 'Rocket Ship Galileo' (als 'Destination Moon', dt. 'Endstation Mond') und 'Starship Troopers'; 'Weltraum-Kadetten' diente als Vorbild für die Fernsehserie 'Tom Corbett, Space Cadet'. Vor allem anfangs erschienen einige seiner Romane in der Originalsprache oder in Übersetzungen nur in gekürzter Form. In seinen Erzählungen prägte Heinlein diverse Wörter, die zu einem festen Bestandteil der englischen Sprache wurden. Zu den verbreitetsten gehören die Wörter „grok“ (deutsch „groken“, in etwa „verstehen“), „TANSTAAFL“ und „Waldo“ (robotischer Manipulatorarm). Seine Kurzgeschichte 'Im Kreis' (engl. Titel 'By His Bootstraps') hatte großen Einfluss auf das Genre der Zeitreisegeschichten und gilt als eine der am häufigsten veröffentlichten SF-Kurzgeschichten überhaupt.{wikipedia, modifiziert}
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